автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему: Автоматические системы супервизорного регулирования технологических процессов
Автореферат диссертации по теме "Автоматические системы супервизорного регулирования технологических процессов"
На празаХ рукописи
004664443 ГОВОРОВ АНДРЕЙ АЛЕКСАНДРОВИЧ
АВТОМАТИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ СУПЕРВИЗОРНОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ ПРОЦЕССО В
Специальность 05.13.06 - Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (промышленность, промышленная безопасность и экология)
диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук
Работа выполнена в ГОУ ВПО "Тульский государственный университет"
Научный руководитель: доктор технических наук, профессор
СУХИНИН Борис Владимирович
Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор
УСЕНКО Николай Антонович
доктор технических наук, профессор НАДЕЖДИН Евгений Николаевич
Ведущая организация: ОАО "Центральное конструкторское бюро
аппаратостроення", г. Тула
Защита диссертации состоится «^3» 2010 г. в час. на заседа-
нии диссертационного совета Д 212.271.05 Тульского государственного университета по адресу: 300600, г. Тула, пр. Ленина, 92, 9 корп., ауд. 101.
С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Тульского государственного университета по адресу: 300012, г. Тула, пр. Ленина, 92.
Автореферат разослан » лЛЗ) 2010 г.
Ученый секретарь диссертационного совета В.М. Панарин
ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ
Актуальность работы. Автоматизация управления целым рядом технологических процессов на базе типовых законов регулирования (ПИ- и ПИД-регуляторов), когда требуется качественная: отработка как задающего воздействия, так и возмущений, не дает удовлетворительных результатов. Это связано с тем, что типовые регуляторы, настроенные на оптимальную отработку задания, плохо отрабатывают возмущения, и наоборот, регуляторы, предназначенные для оптимальной компенсации возмущения, отрабатывают задание с низкими показателями качества. Такая ситуация возникает в автоматических системах регулирования (АСР) в супервизорном режиме управления, когда требуется отрабатывать изменения задающего воздействия с верхнего уровня управления, а также в каскадных АСР, в АСР соотношения технологических параметров (следящие АСР) и даже в обычных системах стабилизации при частых изменениях задания.
Способы повышения качества АСР при отработке как задающего воздействия, так и возмущений рассмотрены в работах Ф. Шински, К. Острема и Б. Витгенмарка, А.И. Бирмана и др. специалистов по автоматическому регулированию и сводятся, в основном, к коррекции работы отдельных составляющих закона управления путем исключения обработки ими задающего воздействия, а также с помощью установки инерционных звеньев или ограничителей скорости (динамическая балансировка) в канал задания. Каждому из этих способов коррекции закона управления присущи недостатки, связанные с их недостаточными функциональными возможностями, что уменьшает область применения регуляторов и снижает качество АСР.
Задачу повышения качества регулирования технологических параметров при отработке задающего воздействия предложено решить путем коррекции работы каждой составляющей закона управления в супервизорном ПИД-регуляторе, авторами изобретения которого являются сотрудники ТулГУ (Говоров С.А. и др.). Однако, в супервизорных регуляторах необходима коррекция всех составляющих закона регулирования не только по каналу задания, но и по каналу измеряемого возмущающего воздействия (при наличии датчика), а также по каналу дополнительной информации о регулируемом параметре. Например, для колонны синтеза метанола (КСМ) наиболее подходящими оказались супервизорные регуляторы с коррекцией всех составляющих закона регулирования по каналу задания и с дополнительной коррекцией этих составляющих по скорости изменения уровня воды в сосуде системы охлаждения КСМ. Уровень воды в сосуде быстрее реагирует на возмущения температурного режима в КСМ, чем сигнал с датчика основной регулируемой величины. Использование дополнительной информации позволяет значительно повысить качество регулирования температуры.
Таким образом, задача повышения эффективности АСР для рассматриваемого класса технологических процессов, функционирующих в режимах эксплуатации, когда требуется качественная отработка как задающего воздействия, так и возмущений, на основе дальнейшего расширения функциональ-
ных возмэн;постей типовых промышленных регуляторов, а также разработка методов расчета их настроек и исследование способов их технической реализации продолжают оставаться актуальными.
Исследования, проводимые по теме диссертации, выполнялись в течение ряда лет в Тульском госуниверситете для автоматизации химико- технологических процессов в ОАО "Щекиноазот" и Тульском филиале ФГУП "Конструкторское бюро машиностроения" при финансовой поддержке РФФИ «Центр» №07-01-96403 «Разработка методов математического моделирования сложных динамических объектов, работающих в условиях неопределенности».
Целы» работы является повышение качества управления инерционными технологическими процессами в супервизорных режимах их эксплуатации, когда требуется качественная отработка как задающего воздействия, так и возмущений, путем разработки структур и методики расчета настроек супервизорных регуляторов с расширенными функциональными возможностями для управления этими процессами и исследование возможности технической реализации таких регуляторов на базе современных промышленных инструментальных программных и аппаратных средств.
Для достижения указанной цели были постаилены и решены следующие задачи диссертационной работы:
- исследованы возможности существенного повышения качества управления инерционными технологическими процессами в супервизорных режимах, когда требуется качественная отработка как задающего, так и возмущающего воздействии, и для управления которыми могут быть применимы типовые ПД-, ПИ- и ПИД-регуляторы с дополнительным супервизорным блоком;
- разработана процедура формирования стру-ггур супервизорных регуляторов с расширенными функциональными возможностями, состоящая во введении коррекции всех составляющих закона регулирования по каналу задания, по каналу измеряемого возмущающего воздействия, а также по каналу дополнительной информации о регулируемом параметре;
- разработана методика расчета настроек супервизорных регуляторов и с ее помошыо построены номограммы для инженерного выбора их настроек в промышленных условиях;
- исследованы динамические свойства систем управления объектами из рассматриваемого класса на основе предложенных супервизорных регуляторов с расширенными функциональными возможностями и показана целесообразность построения супервизорных АСР (АССР) для технологических процессов (ТП), функционирующих в режимах, когда требуется качественная отработка как задающего, так и возмущающего воздействий;
- исследованы возможности технической реализации супервизорных регуляторов и предложены варианты их реализации на базе промышленных регулирующих М1Ж типа Ремиконт Р-130 и др., выпускаемых российской промышленностью, а также средствами российской SCADA-системы Trace Mode;
- на основе предложенных супервизорных регуляторов разработаны АССР для ряда технологических процессов и экспериментально подтверждена
способность предложенных регуляторов обеспечивать эффективное функционирование систем в режиме их эксплуатации, когда требуется качественная отработка как задающего, так и возмущающего воздействий.
Методы исследования. В работе поставленные задачи решаются на базе оптимизационно-имитационного подхода, теории дифференциальных уравнений, теории матриц, методов теории управления, а также машинных методов анализа сложных систем. При изучении свойств и получении результатов для конкретных автоматических систем с предлагаемыми супервизорными регуляторами широко использовались аналоговое и цифровое моделирование, экспериментальные исследования.
Достоверность и эффективность предложенных методов и алгоритмов подтверждаются результатами аналогового и цифрового моделирования, типовых испытаний, а также экспериментальными исследованиями супервизор-ных регуляторов и АСР реальных технологических процессов.
Научная новизна работы состоит в том, что показана возможность существенного повышения качества отработки как задающих, так и возмущающих воздействий АСР с помощью супервизорного блока преобразования задающего воздействия АСР в сигналы задания для каждой составляющей закона регулирования. Для ПИ-, ПИД- и ПД-регуляторов предложены структуры таких супервизорных блоков, осуществляющих коррекцию задания по каждой составляющей закона регулирования.
Разработаны многоканальные супервизорные регуляторы, обеспечивающие коррекцию составляющих закона регулирования по каналам задания, измеряемого возмущения и дополнительной информации о регулируемом параметре.
Предложена методика исследования и оптимизации динамики супервизорных АСР. Для типовых моделей динамики объектов управления разработаны номограммы по расчету параметров настройки супервизорных регуляторов.
Практическая ценность работы состоит в том, что:
- супервизорные Г1Д-, ПИ- и ПИД-регуляторы расширяют функциональные возможности АСР, обеспечивают более высокое качество управления и позволяют еще более расширить класс инерционных технологических процессов различного промышленного применения (химическая и нефтехимическая технология, электротехнологические и теплоэнергетические процессы и др.), управление которыми может осуществляться в режимах, когда требуется высококачественная отработка как задающего, так и возмущающего воздействий;
- разработаны виртуальные схемы реализации на базе микропроцессорных контроллеров супервизорных регуляторов, позволяющих с высоким качеством отрабатывать как задающие, так и возмущающие воздействия, действующие на объект управления;
- разработаны методика и алгоритмы: исследования и выбора настроек супервизорных регуляторов, проведен сравнительный анализ качества супервизорных АСР с расширением их функциональных возможностей, приведены практические рекомендации по применению этих АССР;
- получены номограммы и практические рекомендации для выбора параметров нгстройки супервизорных регуляторов различных типов;
- приобретен опыт применения супервизорных регуляторов с расширенными функциональными возможностями в АССР технологических процессов.
Реализация результатов работы. Предложена схемотехническая, программная и аппаратная реализация супервизорных регуляторов и АССР:
- дня регулирующих микропроцессорных контроллеров (МПК) типа ПРОТАР и Ремиконт Р-130 разработаны алгоритмические труктуры супервизорных регуляторов, пригодные для использования при разработке новых малоканальных МПК и программно-технических комплексов;
- разработан комплекс супервизорных регуляторов (СВР) с расширенными функциональными возможностями. СВР используются в АССР химикб» технологических процессов синтеза метанола и ректификации метанола, а также в электротехнологических процессах с применением супервизорных регуляторов для следящего привода антенны радиолокационной станции.
Предложенные в диссертации методы расчета этих регуляторов положены в основу систем управления рядом технологических процессов.
Апробация работы. Основные положения диссертации и отдельные ее результаты докладывались и опубликованы в сборниках трудов Международной студенческой научно-технической конференции (Белгород, 2001 г.), Ш Научно-технической конференции молодых ученых и аспирантов (Новомосковск, Тульской области, 2001 г.), Международных научных конференциях "Математические методы в технике и технологиях., ММТТ-14 - 22" (Смоленск, Тамбов, Ростов на Дону, Кострома, Казань, Воронеж, Ярославль, Саратов, Иваново, 2001 г. - 2009 г.), Международной научно-технической конференции "Компьютерные технологии в управлении, диагностике и образовании КТУ-ДО" (Тверь, 2002 г.), II, Ш и IV Всероссийских научно-практических конференциях "Системы управления электротехническими объектами" (Тула, 2002 г., 2005 г., 2007 г.), Международной научно- (фактической конференции "Научные исследования, наносистемы и ресурсосберегающие технологии в стройиндустрии" (Белгород, 2007 г.).
Публикации. По результатам исследований опубликованы 4 статьи в изданиях, рекомендованных ВАК для кандидатских диссертаций, 6 тезисов докладов в сборниках трудов Международных конференций, тезисы доклада в сборнике трудов Всероссийской конференции, получено решение о выдаче патента РФ на полезную модель "Супервизорный ПИД-регулятор".
Структура и объем работы. Работа состоит из введения, пяти глав, общих выводов по результатам исследования, списка литературы из 130 наименований и 5 приложений. Диссертация изложена на 186 страницах, иллюстрируется 87 рисунками, содержит 24 таблицы.
Во введении обоснована актуальность темы диссертационной работы, . сформулированы цели и задачи исследования, приведены основные результаты работы, определяющие ее научную новизну и практическую ценность.
В первой главе определяется класс исследуемых объектов управления и алгоритмов расширения функциональных возможностей супервизорных систем и регуляторов, оцениваются задачи построения и практического использования этих супервизорных систем, методы их анализа и синтеза, формулируются цели и задачи исследования.
В качестве моделей объектов управления (ОУ), наиболее распространенных в химической и других отраслях промышленности, предлагаются типовые звенья 1-го порядка с запаздыванием в управляющем канале, динамические свойства которых описываются дифференциальным уравнением:
где у(0 - выходной сигнал ОУ; 111(1) - управляющий сигнал, I и¡(() I 5 Ц,,; М(1) -возмущающее воздействие в канале управления; к - коэффициент передачи ОУ; Т- постоянная времени объекта; т - время транспортного запаздывания; а - вспомогательный параметр для ОУ: с самовыравниванием а = 1, без самовыравнивания а = 0.
Показано, что типовые ПИ- и ПИД-регуляторы не позволяют одновременно оптимальным образом отрабатывать задающие воздействия и компенсировать возмущения. Для этого у регулятора должны быть различные динамические характеристики по каналам задания и регулируемого параметра. Эта задача решена путем установки в каналах задания для каждой составляющей ПИД-закона управлении дополнительных динамических блоков К|, К 2 и К 3 с оптимальными параметрами при отработке задания Узди (рис. 1). При этом параметры настройки исходного алгоритма (ПИД-закона) управления выбираются с учетом оптимальной компенсации возмущающего воздействия в АСР. Авторами изобретения этого супервизорного ПИД-регулятора (пат. 2157558 РФ) являются сотрудники ТулГУ (Говоров С.А. и др.).
Рис. 1. Схема супервизорного ПИД-регулятора
Особенностью схемы супервизорного регулятора является обработка сигнала задания по трем составляющим ПИД-закона дополнительными звеньями К], К ■.> и К 3. Эта структура имеет несколько вариантов и наилучший может подбираться моделированием и оптимизацией для выбранного объекта управления и внешних воздействий.
При К] = К2 = К3 = 1 получим структуру типового ПИД-регулятора, а при К, = К2 = 1. но К3 = 0 - схему известного промышленного супервизорного ПИД-регулятора с воздействием по производной только от регулируемого параметра У (ПИД-регулятор типа ПР3.35 пневматической системы СТАРТ). Если же К) = Кз = 0 и только Кг = 1 получаем также известный супервизорный ПИД-регулятор с подачей сигнала задания Уздн только на интегратор (Шински Ф., Острем К., Виттенмарк Б.). При К, ^ 1 и по-прежнему К2 = К3 = 1 получается схема супервизорного регулятора, предложенного Бирманом А. И.
Однако, несмотря на достигнутые результаты в разработке супервизорных регуляторов, непрерывно растущие требования к АСР технологических процессов настоятельно требуют создания новых эффективных алгоритмов функционирования супервизорных регуляторов, обеспечивающих по сравнению с известными более высокие динамические показатели АСР.
Во пторон глапс предложены новые схемо- и системотехнические принципы и способы построения супервизорных автоматических систем и регуляторов. Эти способы не зависят от технических методов реализации и осуществляются определенным воздействием на сигналы пропорциональной, интегральной и дифференциальной частей регулятора.
На рис. 3 показана схема супервизорного ПИД-регулятора с коррекцией по двум каналам: заданного значения Узд регулируемого параметра и измеряемого возмущения Г Новизна схемы подтверждается «Решением о выдаче патента на полезную модель по заявке № 2009148421 РФ».
Отличием предлагаемого супервизорного регулятора от обычных ПИД-регуляторов является наличие дополнительных динамических звеньев К) - Кб в каналах подачи сигналов коррекции по измеряемым возмущениям для всех составляющих закона управления. В качестве примера АСР с измеряемым чозмущением приводятся системы отопления, где регулируемым параметром
является температура воды на входе в систему отопления или температура воздуха в отапливаемом помещении, а канал измеряемого возмущения подключается к датчику температуры наружного воздуха. При автоматизации конкретного ТОУ регулятор может использоваться в одно-, двух- и трехка-нальном исполнении супервизорной части. Если необходимо подать сигнал коррекции по каналу дополнительной информации Ь, то это осуществляется по аналогии с заданием Узд или возмущением f через дополнительные динамические звенья К.7 - Ко на выходе канала информации И.
Рис. 2. Схема многофункциональной супервизорной АСР Предложены методы построения супервизорных регуляторов, основанные на применении в супервизорных частях различных звеньев: масштабирующих, интегро-дифференцирующих, дифференцирующих и их комбинаций - супервизорные регуляторы смешанного типа.
Рис. 3. Схема двухканального супервизорного ПИД-регулятора Основным методом решения задачи анализа и синтеза супервизорных АСР для объекта с запаздыванием предлагается имитационное моделирование на вычислительных машинах. Для поиска оптимальных параметров супервизорных регуляторов рекомендуется последовательный симплексный метод с автоматическим выбором шага, позволяющий достаточно точно определить
положение экстремума. В качестве критерия параметрической оптимизации выбирается один из показателей качества.
Для исследования влияния изменений параметров супервизорных регуляторов на характеристики процессов управления разработаны методика и алгоритмы математического моделирования, которые позволяют оценивать влияние изменений параметров ОУ на показатели качества системы и определить степень грубости систем с различными типами регуляторов по интегральным функциям чувствительности в виде статических зависимое ей выбранного показателя качества регулирования от относительного изменения параметров объекта. Предложены методика моделирования на микропроцессорном контроллере Ремиконт Р-130 супервизорных регуляторов и методика исследования супервизорных АСР с использованием достаточно мощной по своим воз«-можностям программы компьютерной математики VisSim.
В третьей главе проведены исследования и сравнение супервизорных регуляторов между собой и с типовыми ПИ- и ПИД-регуляторами для АСР с моделью объекта управления (ОУ) первого порядка с запаздыванием т = 0,25 и с самовыравниванием k0 = 1; То = 1:
Для сравнения приведены данные по двум типовым системам регулирования: ACPI с обычным ПИ-регулятором с оптимальными настройками (Кщ = 3.375778, Km = 2.15398) для отработки задания, но компенсирующая возмущение с очень низкими показателями качества; АСР2 также с обычным ПИ-регулятором, но с оптимальными настройками (Кп2 = 4.91982, КИ2 = 5.87687) для компенсации возмущения, которые не обеспечивают приемлемого качества отработки задания (рис. 4).
Оптимизация параметров настройки ПИ-регуляторов проведена по интегральному квадратичному критерию
h = k2dt = /[Узд - У(КЬ К2, K3)]2dt, (2)
где параметры настройки (Кь К2, Кэ) супервизорной части обеспечивают минимум выбранному критерию J2 при отработке скачка задания Узд.
При моделировании оптимальных АСР фиксируются также значения интегрального абсолютного критерия качества J\, времени переходного процесса Iр и величины перерегулирования (первый Xi и второй х2 выбросы ошибки регулирования е).
Проведены исследования супервизорных систем: АСРЗ с супервизор-ным ПИ-регулятором с оптимальными настройками (Кш = 4.91982, Кш = 5.87687) для компенсации возмущения (как в АСР2) и с оптимальной настройкой К|0ПТ = 0.540608 супервизорной части в канале задания П-части; АСР4 общего вида с таким же ПИ-регулятором (как в АСР2) и с оптимальными настройками сложной супервизорной части, представленной динамическими звеньями с передаточными функциями
V/l(p) = (K,(l+T,p))/(l+T2p), W2(p) = (lt2(l+Tjp))/(1+T4p) (3)
с оптимальными значениями параметров их настройки: КШт = 0.20513, 7\ат = 0.58609, Т2опт = 0.0147; К^пт = 1. ТУопт = 0.9992, = 0.39066 для заданного объекта при отработке задания.
Рис. 4. Графики переходных процессов (ошибка регулирования) при отработке скачка задания в различных АСР с ПИ-регуляторами с оптимальными настройками для компенсации: 1 (маркер «о») -возмущения по заданию (ACPI); 2 (□) - возмущения по нагрузке (АСР2); 3 (Л) - возмущения по нагрузке и с оптимальной настройкой К] супервизорной части в канале задания (АСРЗ); 4 (V) - возмущения по нагрузке и с оптимальными настройками звеньев WI( W2 супервизорной часта (АСР4) Графики переходных процессов в различных АСР при подаче скачка задающего воздействия, приведенные на рис. 4, показывают, что АСР2, оптимальным образом компенсирующая возмущающее воздействие, не обеспечивает приемлемого качества регулирования при отработке задания. В частности, первый (x„mt) и второй (Хщщг) выбросы ошибки регулирования е в АСР2 почто в 4 раза больше, чем у исходной ACPI, предназначенной дня оптимальной отработки задающего воздействия, но плохо отрабатывающей возмущения по нагрузке.
Простой супервизорный регулятор (АСРЗ) существенно повышает качество переходного процесса по сравнению с АСР2, но по большинству показателей качества все же хуже исходной ACPI (см. рис. 4). Более сложный супервизорный регулятор (АСР4) обеспечивает наилучшие показатели качества отработки задания, кроме несущественного (й 3 %) увеличения 2-го выброса Хг (рис. 5). При этом система АСР4 оптимальным образом (так же, как и АСР2 и АСРЗ) компенсирует возмущающее воздействие.
Анализ зависимости показателей качества супервизорной системы АСРЗ от параметра настройки масштабирующего усилителя К\ в канале задания для пропорциональной составляющей ПИ-регулятора показал, что оптимальные значения коэффициента Кi по интегральным показателям качества J\ и J2 практически совпадают (Ж] s 20 %). При отсутствии усилителя (К\ = 0) АСРЗ по критерию J] является более качественной, чем обычная система АСР2, которая представляет собой частный случай простой супервизорной АСРЗ при К) ■= 1. То есть, на пропорциональную часть ПИ-регулят ра сигнал задания можно не подавать, при этом большинство качественных показателей АСР будет лучше (за исключением значения Af2 = 1 1 %) я дополнительно упрощается конструкция регулятора.
100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 о
Рис. 5. Показатели качества отработки скачка по заданию в различных АСР с ПИ-регуляторами с оптимальными настройками по критерию J2: 1 - исходная ACPI; 2 - АСР2 для отработки возмущения по нагрузке; 3 - простейшая супервизорная АСРЗ;
4 - супервизорная АСР4 общего вида при W)onT, W2onT На интегральную часть регулятора сигнал задания необходимо подавать, конечно, полностью, что подтверждается и результатами оптимизации параметров звена W2 (К-мт = 1) в канале задания И-части в супервизорной АСР4 общего вида. Таким образом, на И-часть регулятора задание необходимо подавать без какого-либо масштабирования в статическом режиме. В противном случае появится статическая ошибка регулирования.
Исследование супервизорных ПИД-регуляторов позволило сделать аналогичные выводы. В частности, оптимальные значения коэффициента масштабирования К3 в канале задания для Д-составляющей по интегральным показателям качества ^ и J2 практически совпадают (ЛК3 г 5 %). При отсутствии усилителя (К3 = 0) АСРЗ по всем рассмотренным критериям является более качественной, чем обычная система ACPI (рис. 6). То есть, на дифференци-
альную часть ПИД-регулятора сигнал задания можно не подавать, при этом качество АСР будет лучше и упрощается конструкция регулятора.
Получены номограммы настройки супервизорной части Кь К3 в канапе задания ПИД-регулятора для объекта с самовыравниванием при различных значениях запаздывания в пределах: т/Т0 = 0,1. 1 (рис. 7). ПИД-регулятор (Кп, К№ Кд) должен быть оптимально настроен для отработки возмущения. В результате АСРЗ будет плохо отрабатывать задание, если отсутствует суперви-зорная часть с оптимально настроенными параметрами Кь К3. На интегратор в ПИД-регуляторе задание подается тоже полностью: Кгопт = 1 •
Рис. 6. Зависимости показателей качества супервизорной системы АСРЗ от параметра масштабирующего усилителя К3 в канале задания дифференциачьной части ПИД-регулятора (при К| = К2 = 1)
0.65 0.6 0.55 0.5 0.45 О Л 0.35
Рис. 7. Номограммы настройки супервизорной части К], К3 ПИД-регулятора для объекта с самовыравниванием
-14В четвертой главе проведены исследования и сравнение супервизорных регуляторов с типовыми ПИ- и ПИД-регуляторами для объекта без самовыравнивания на примере электрического привода с двигателем постоянного тока (ДПТ типа ДПР-72) антенны радиолокационной станции (РЛС). Схема его моделирования в программе "VisSim" представлена на рис. 8.
Исследование супервизорных ПИ-, ПИД- и ПД-регуляторов для следящего привода позволило получить во многом аналогичные результаты. В частности, оптимизация параметров ПИ-регуляторов показывает, что для астатического объекта необходимы совершенно разные регуляторы при отработке скачкообразного задания (не нужна интегральная И-часть, Кщ = 0) и скачкообрашого возмущения по нагрузке (в интегральной части большой коэффициент Ки2 = 8617.71), а у пропорциональной части регуляторов разные коэффициенты: КП\ = 467.101 и Кш = 861.756. Оптимизация параметров настройки регуляторов проведена по абсолютному интегральному критерию Ji = i|s(t)jdt min. Оптимизация по квадратичному показателю качества J2 = fe(t)2dt приводит к большим колебаниям регулируемой величины.
Рис. 8. Схема силовой части следящего привода в программе "VisSim" Графики переходных процессов в различных АСР при подаче скачка задания, полученные по изложенной методике в программе VisSim и приведенные на рис. 9, показывают, что АСР2, оптимальным образом компенсирующая возмущающее воздействие, не обеспечивает приемлемого качества регулирования при отработке задания. В частности, первый